Navigation globale d'un fauteuil roulant motorisé dans de grands espaces intérieurs

Dans ce mémoire nous présentons un nouveau module de navigation conçu pour un fauteuil roulant motorisé. Ce module a pour objectif de fournir des fonctionnalités essentielles à l'ensemble des personnes à mobilité réduite utilisant ces fauteuils. Différents services ont été prévus lors de la conception de ce module, tels que l'assistance à l'évitement d'obstacle, l'exécution de manœuvres automatiques (mouvements rectilignes, suivi de personnes, traversée de passages étroits et stationnement) et la génération de carte de l'environnement, le tout en respectant les modalités de sécurité et convivialité. De plus, il a été conçu et développé sous une plateforme collaborative de développement se distinguant par sa facilité d'intégration et sa modularité. Même si nous nous limitons sur un fauteuil roulant, ce travail contribue au domaine de la robotique mobile avec l'architecture de contrôle proposée, cette architecture englobant : un superviseur, un mode manuel, un mode semi-manuel et un mode automne. Ainsi, il propose des solutions au problème de navigation globale en fournissant une méthode de construction de carte basée sur différents capteurs, et une méthode de localisation globale permettant de se retrouver sur une carte. Le prototype développé se caractérise par la multitude de capteurs utilisés : télémètre laser, télémètre ultrason et caméra Kinect. Nous allons présenter un travail de synthèse permettant d'identifier parmi ces capteurs, ceux nécessaires pour assurer les performances recherchées dans un tel module de navigation. Enfin, l'ensemble des expérimentations que nous avons effectuées, incluant des cartographies de grands espaces, démontre les performances de notre module de navigation, ainsi que ses limites.