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Loi de contrôle hyride force/impédance pour robots redondants en intéraction avec un environnement incertain

Michel Blain

Masters thesis (1999)

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Cite this document: Blain, M. (1999). Loi de contrôle hyride force/impédance pour robots redondants en intéraction avec un environnement incertain (Masters thesis, École Polytechnique de Montréal). Retrieved from https://publications.polymtl.ca/8737/
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Abstract

Classification des différentes tâches en robotique -- Classification des manipulateurs -- Étude comparative des contrôleurs existants -- Contrôle d'impédance -- Contrôle hybride force/position -- Combinaison des contrôleurs hybrides et d'impédance -- Comparaison des différents contrôleurs -- Contrôle d'impédance par régulation d'accélération -- Comportement dynamique du système contrôleur-manipulateur -- Stabilité du système continu -- Stabilité du système discret -- Utilisation dans l'espace libre -- Variantes du contrôle d'impédance par régulation d'accélération -- Contrôle d'impédance par régulateur du couple -- Contrôle d'impédance décentralisé -- Contrôle d'impédance basé sur un asservissement en position -- Construction du schéma bloc -- Fonction de transfert -- Stabilité analogique -- Stabilité numérique -- Contrôle hybride force/impédance -- Contrôle hybride force/impédance de Hsia -- Contrôle hybride force/impédance pour robots redondants -- Description du banc d'essai -- Caractérisation du manipulateur Sarcos -- Changement de repère -- Simulation -- Essais pour valider les hypothèses -- Validation du contrôleur d'impédance par régulation du couple -- Validation du contrôle force/impédance sur le système réel -- Utilisation du contrôle d'impédance dans l'espace libre.

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Additional Information: Le fichier PDF de ce document a été produit par Bibliothèque et Archives Canada selon les termes du programme Thèses Canada https://canada.on.worldcat.org/oclc/1017543044
Department: Département de génie électrique
Date Deposited: 04 Aug 2021 11:05
Last Modified: 25 Aug 2021 14:59
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/8737/

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