Loi de contrôle hyride force/impédance pour robots redondants en intéraction avec un environnement incertain

Abstract

Classification des différentes tâches en robotique -- Classification des manipulateurs -- Étude comparative des contrôleurs existants -- Contrôle d'impédance -- Contrôle hybride force/position -- Combinaison des contrôleurs hybrides et d'impédance -- Comparaison des différents contrôleurs -- Contrôle d'impédance par régulation d'accélération -- Comportement dynamique du système contrôleur-manipulateur -- Stabilité du système continu -- Stabilité du système discret -- Utilisation dans l'espace libre -- Variantes du contrôle d'impédance par régulation d'accélération -- Contrôle d'impédance par régulateur du couple -- Contrôle d'impédance décentralisé -- Contrôle d'impédance basé sur un asservissement en position -- Construction du schéma bloc -- Fonction de transfert -- Stabilité analogique -- Stabilité numérique -- Contrôle hybride force/impédance -- Contrôle hybride force/impédance de Hsia -- Contrôle hybride force/impédance pour robots redondants -- Description du banc d'essai -- Caractérisation du manipulateur Sarcos -- Changement de repère -- Simulation -- Essais pour valider les hypothèses -- Validation du contrôleur d'impédance par régulation du couple -- Validation du contrôle force/impédance sur le système réel -- Utilisation du contrôle d'impédance dans l'espace libre.