Commande adaptative d'un hélicoptère Tandem sans pilote à moteur quatre temps

Le développement d'applications utilisant des drones a grandement augmenté dans les dernières années. Ces drones, souvent des multicoptères, permettent par exemple de filmer des scènes avec des points de vue difficilement atteignables par d'autres moyens. Par contre, le transport d'équipements plus lourds demeure une tâche plus ardue et demande l'utilisation de drones plus puissants. Dans cette optique, le projet de recherche et de développement CARIC AUT703_TRL4+ répond à ce problème par la réalisation d'un hélicoptère tandem sans pilote. Cette configuration de rotors permet de transporter plus facilement des charges ayant différents gabarits pour différents centrages. Dans le cadre de ce projet CARIC, portant sur le drone LX300 de Laflamme Aéro Inc, le présent mémoire s'intéresse à la synthèse de différentes lois de commande. La première partie de ce projet porte sur l'asservissement du moteur afin de maintenir la vitesse des rotors constante durant le vol. Une approximation de la dynamique du moteur par moindres carrés a été obtenue à partir de données expérimentales. Basé sur cette estimation, une loi de commande proportionnelle intégrale (PI) a été retenue et implémentée sur la plateforme embarquée du drone. Une attention a été portée sur la flexibilité et la robustesse de la loi de commande, entre autres par l'ajout d'un mode "manuel". Après la validation du contrôleur, un moyen de déterminer la force fournie par le moteur est développée au moyen d'un modèle dynamique. Cette estimation se base sur les forces de traînée théoriques provenant des rotors. La seconde partie porte sur les lois de commande robustes du drone. Lors de précédents travaux, les lois de stabilisation en vol du drone LX300 ont été obtenues via une synthèse H1 structurée. Mais, suite à des limitations de l'autopilote retenu par la compagnie, il s'est avéré nécessaire d'apporter des modifications à l'architecture de la loi de commande, notamment par le positionnement de l'action proportionnelle des boucles PID sur le signal d'erreur. Une nouvelle synthèse H1 structurée est alors effectuée en considérant des gabarits fréquentiels supplémentaires sur le couplage entre états. Cette nouvelle loi de commande est ensuite évaluée sur un modèle non linéaire du drone et comparée avec la précédente architecture. Ces résultats démontrent les limitations de l'autopilote utilisé puisque l'on constate une diminution des performances possibles avec la nouvelle architecture. Finalement, pour déterminer les changements dans la dynamique en vol du drone, un loi de commande adaptative est développée. Cette loi de commande se base sur le contrôleur robuste précédemment trouvé et utilise une approche indirecte. La dynamique du drone est donc estimée en vol via un algorithme de moindres carrés récursifs stabilisés, et basé sur cette estimation les gains du contrôleur sont mis à jour. Afin d'obtenir les performances en vol désirées, les gains sont modifiés via un placement de pôles adaptatif sur le modèle linéarisé du drone en boucle fermée.