Geometric optimization of a self-adaptive robotic leg

En utilisant une approche similaire aux mécanismes de doigts sous-actionnés, les capacités d'adaptation d'une architecture de jambe robotique à deux DDL de type Hoeckens-Pantographe sont optimisées dans cet article afin de lui permettre de surmonter des obstacles imprévus lors de sa phase de vol. Une optimisation multiobjective des paramètres géométriques du mécanisme a été effectuée afin de mettre en évidence l'opposition existant entre deux objectifs contradictoires et choisir un compromis. Le premier de ces objectifs mesure la capacité d'adaptation passive de la jambe en calculant le couple d'entrée requis pour amorcer le glissement désiré le long d'un obstacle. La deuxième fonction objective évalue la trajectoire de base suivie par l'extrémité de la jambe en se basant sur trois critères : linéarité, ratio de la phase de support, et rapport hauteur / largeur. En comparaison avec la géométrie initiale pasée sur le mécanisme de Hoecken, le mécanisme final trouvé sur le front de Pareto présente une amélioration marquée des capacités d'adaptation, au coût d'une légère réduction de la durée de la phase de support. Cet article étend la philosophie de l'autoadaptation mécanique, qui a récemment beaucoup attiré l'attention dans le domaine de la préhension, à celui de la marche, et ouvre la voie à une validation expérimentale de cette approche.