Conception et fabrication d'une prothèse myoéléctrique biofidèle pour amputés huméraux

La perte du membre supérieur affecte de manière majeure la capacité de l'amputé à réaliser ses activités, qu'elles soient professionnelles, sociales ou du quotidien. L'amputation ne se traduit pas seulement par un déficit mécanique, elle a aussi un impact psychologique important. Les 50 dernières années ont vu des progrès majeurs dans le domaine des prothèses. Ces progrès technologiques principalement dus aux avancées en robotique, miniaturisation et biomédical ont permis de concevoir des prothèses capables d'effectuer tous les mouvements humains et plus encore. Cependant ce progrès s'est fait au détriment de certaines attentes de base des amputés : porter une prothèse d'apparence naturelle dont le contrôle est intuitif à un coût raisonnable. Ce mémoire présente la conception d'une prothèse robotique pour amputés huméraux. Ce design est une alternative aux prothèses existantes et son développement est axé sur les attentes des utilisateurs. Pour faciliter la conception d'une commande intuitive, seules trois mobilités sont conservées : la flexion-extension du coude, la pronation-supination de l'avant-bras et la préhension de la main. Pour favoriser un comportement naturel du bras artificiel, une méthode de conception biofidèle est utilisée. Il en résulte une main anthropomorphique et un mécanisme d'avant-bras parallèle inspiré de la structure osseuse chez l'humain. Pour pallier la diminution du nombre de mobilités de la main, un mécanisme différentiel adaptatif sous-actionné est utilisé pour la préhension. L'assemblage a été pensé et conçu pour être démontable et réparable afin d'être utilisé pour de futurs développements. La fabrication additive a largement été utilisée, les limitations en termes de résistance mécanique et de précision de fabrication ont été prises en compte. Un prototype a été fabriqué. Il a permis de confirmer le potentiel de cette approche alternative et d'identifier ses limitations. À titre indicatif, en plus d'introduire un nouveau mécanisme de pronation supination, la prothèse développée propose une solution de bras artificiel concurrençant l'adaptabilité et l'apparence des solutions commerciales en se rapprochant de leurs mobilités tout en réduisant le coût d'un facteur 10.