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Étude expérimentale du contrôle en force/position pour un manipulateur robotique

Laurent Benon

Masters thesis (2000)

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Cite this document: Benon, L. (2000). Étude expérimentale du contrôle en force/position pour un manipulateur robotique (Masters thesis, École Polytechnique de Montréal). Retrieved from https://publications.polymtl.ca/8653/
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Abstract

Modélisation et lois de contrôle -- Modèle du manipulateur -- Coordonnées articulaires -- Coordonnées généralisées -- Détermination des références -- La tâche à effectuer -- Évaluation de la force de réaction -- Planification de trajectoires -- Modélisation des impacts -- Contrôle discontinu -- Contrôle en position -- Contrôle en force -- Simulations -- paramètres du robot -- Maintien de contact -- Mouvement dans l'espace libre et l'espace contraint -- Influence de la période d'échantillonnage -- Identification de la friction des actionneurs -- Méthode "off-line" -- Méthode "on-line" -- Estimation des vitesses du manipulateur -- Contrôle dans l'espace libre -- Contrôle dans l'espace contraint.

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Additional Information: Le fichier PDF de ce document a été produit par Bibliothèque et Archives Canada selon les termes du programme Thèses Canada https://canada.on.worldcat.org/oclc/1017532854
Department: Département de génie électrique
Date Deposited: 04 Aug 2021 11:05
Last Modified: 25 Aug 2021 14:59
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/8653/

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