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Simulation d'une tâche d'insertion à l'aide d'un robot manipulateur

Étienne Lachance

Masters thesis (2004)

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Cite this document: Lachance, É. (2004). Simulation d'une tâche d'insertion à l'aide d'un robot manipulateur (Masters thesis, École Polytechnique de Montréal). Retrieved from https://publications.polymtl.ca/7322/
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Abstract

Compliance -- Contrôle actif de la force de contact -- Observateur des vitesses angulaires -- Modélisation du robot -- Cinématique du robot manipulateur -- Dynamique du robot -- PUMA 500 -- Visualisation à l'aide d'OpenGL -- Modélisation de l'environnement -- Analyse de contact -- Dynamique de l'insertion -- Contrôle et observateur -- Contrôle d'impédance -- Contrôle de position selon l'accélération résolue -- Contrôle de postion selon l'accélération résolue -- Contrôle de position basé sur la cinématique inverse en boucle fermée -- Mise en oeuvre -- Observateur des vitesses angulaires -- Stabilité de l'observateur et du contrôleur d'accélération résolue -- Stabilité de l'observateur et du contrôleur par couple précalculé -- Stratégies -- Choix de l'impédance par logique floue -- Génération de trajectoires -- Recherche du trou -- Analyse par simulation -- Analyse de Observateur -- Analyse de la logique floue -- Capteur de forces et moments à la base.

Uncontrolled Keywords

Robotique; Robots -- Mouvements; Manipulateurs (Mécanismes)

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Additional Information: Le fichier PDF de ce document a été produit par Bibliothèque et Archives Canada selon les termes du programme Thèses Canada https://canada.on.worldcat.org/oclc/60318576
Department: Département de génie électrique
Date Deposited: 04 Aug 2021 11:05
Last Modified: 25 Aug 2021 14:58
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/7322/

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