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Modélisation et contrôle d'un manipulateur à 3 degrés de liberté

Sylvain Marleau

Technical Report (2003)

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Cite this document: Marleau, S. (2003). Modélisation et contrôle d'un manipulateur à 3 degrés de liberté (Technical Report n° EPM-RT-2003-13).
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Abstract

Ce rapport concerne l'application de l'algorithme de commande adaptative de Slotine-Li à l'asservissement d'un manipulateur à 3 degrés de liberté. Parmi les points d’intérêts, on rencontre : 1. l'obtention du modèle du manipulateur en appliquant le procédé de Kane telle que formulé par M. De Santis et la validation de ce même modèle en utilisant la librairie Roboop mise au point par M. Gourdeau. 2. une analyse par voie de simulation du comportement du manipulateur lorsque sous l'asservissement d'un contrôleur conçu à partir d 'une estimation suffisamment précise des paramètres du modèle. 3. une analyse par voie de simulation du comportement du manipulateur lorsque sous l'asservissement d'un contrôleur adaptatif de Slotine-Li implanté dans sa forme originale ainsi que dans une forme convenablement modifiée. Les résultats illustrent clairement les avantages et les désavantages des différents types de compensateurs ainsi que le potentiel que Matlab, Simulink, le "Virtual Modeling Tools Box" et Roboop offrent pour simuler des systèmes et des lois de commandes complexes.

Open Access document in PolyPublie
Subjects: 2500 Génie électrique et électronique > 2500 Génie électrique et électronique
Department: Département de génie électrique
Research Center: Non applicable
Date Deposited: 03 Oct 2017 16:54
Last Modified: 24 Oct 2018 16:12
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/2613/

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