Modélisation et contrôle d'un manipulateur à 3 degrés de liberté

Ce rapport concerne l'application de l'algorithme de commande adaptative de Slotine-Li à l'asservissement d'un manipulateur à 3 degrés de liberté. Parmi les points d'intérêts, on rencontre : 1. l'obtention du modèle du manipulateur en appliquant le procédé de Kane telle que formulé par M. De Santis et la validation de ce même modèle en utilisant la librairie Roboop mise au point par M. Gourdeau. 2. une analyse par voie de simulation du comportement du manipulateur lorsque sous l'asservissement d'un contrôleur conçu à partir d 'une estimation suffisamment précise des paramètres du modèle. 3. une analyse par voie de simulation du comportement du manipulateur lorsque sous l'asservissement d'un contrôleur adaptatif de Slotine-Li implanté dans sa forme originale ainsi que dans une forme convenablement modifiée. Les résultats illustrent clairement les avantages et les désavantages des différents types de compensateurs ainsi que le potentiel que Matlab, Simulink, le "Virtual Modeling Tools Box" et Roboop offrent pour simuler des systèmes et des lois de commandes complexes.