Intégration d'un système radio à bande ultra-large pour la navigation de robots mobiles

La localisation revêt une grande importance dans les applications de robotique mobile. Cette tâche devient plus compliquée quand il s'agit d'une localisation d'un groupe de robots évoluant dans un environnement partagé. Un élément clé dans ce type d'application est le système de mesure des distances qui permet de localiser chaque robot en se basant sur les mesures des distances qui les séparent. Les travaux réalisés, dans la plupart des algorithmes multi-robots, supposent qu'il existe une solution efficace pour effectuer ces mesures de distance. Cependant, avoir une bonne précision dans le système de mesures représente un vrai problème, en particulier dans un environnement intérieur. Le travail réalisé dans le cadre de cette maîtrise a pour objectif le déploiement d'un système permettant à un robot mobile d'effectuer des mesures de distance avec d'autres robots ou un certain nombre de points de référence. Ceci est fait en intégrant aux robots un système de communication Ultra Wideband (UWB) pour les mesures de distance. Cette technologie est l'une des plus intéressantes pour ce type d'application. Son avantage majeur est sa forte résolution temporelle pour effectuer des mesures assez précises du temps de propagation d'un signal. Le système de mesure de distance développé a été également exploité dans la navigation robotique ce qui devrait être utile dans nombreuses applications. En effet, la fusion des mesures de distance UWB avec un système de navigation inertielle permet d'avoir un système de localisation haute précision qui peut être déployé autant à l'intérieur qu'à l'extérieur. Les résultats expérimentaux montrent que ce système de localisation hybride peut être intégré dans plusieurs types de plate-formes robotiques, tels que les drones et les robots au sol. En outre, le système conçu peut servir également à la communication courte portée entre les robots. Mots clés : Ultra Wideband, système de mesure de distance, localisation, robotique mobile.