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Coordination de robots pour la manipulation d'objets

Guy Gauthier

Masters thesis (1997)

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Cite this document: Gauthier, G. (1997). Coordination de robots pour la manipulation d'objets (Masters thesis, École Polytechnique de Montréal). Retrieved from https://publications.polymtl.ca/9115/
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RÉSUMÉ Ce mémoire décrit le contrôle et la coordination de plusieurs manipulateurs en utilisant la logique floue. Quand les robots manipulent un objet pour remplir une tâche quelconque, ils doivent être bien coordonnés et contrôlés, sinon il peut y avoir des dommages au niveau de l'objet et des robots. Pour surmonter ces problèmes, il est proposé de faire le design de deux contrôleurs flous (une variante d'un régulateur de vitesse et une variante d'un régulateur d'accélération). Ces contrôleurs flous auront la tâche de commander et de coordonner les manipulateurs. Un point qui est important lorsqu'un tel contrôleur est réalisé, c'est de développer un algorithme efficace qui générera une commande adéquate qui permettra le contrôle du suivi de trajectoire et de la force interne. Le modèle dynamique de l'ensemble du système manipulateurs-objet et de la loi de contrôle sera décrit, et sa stabilité analysée. Des résultats de simulations sont montrés, pour constater l'efficacité des deux contrôleurs proposés. CONTENU Modélisation du système -- Modélisation de l'objet -- Modélisation du manipulateur -- Modélisation des k manipulateurs -- La contrainte du point de contact -- Modélisation de l'ensemble -- Description du système manipulateurs-objet utilisé -- Introduction et description du contrôleur flou -- Exemple d'un contrôleur flou -- Description d'un contrôleur proportionnel-dérivé (PD) flou -- Application du krigeage sur les contrôleurs flous -- Description des deux contrôleurs utilisés -- Conception et analyse du contrôleur flou -- Contrôleur conventionnels en position et en force -- Analyse du régulateur d'accélération flou -- Analyse du régulateur de vitesse flou -- Étude de robustesse face aux variations des paramètres réels -- Résultats des simulations des contrôleurs flous -- Génération de trajectoire pour le système simulé -- Simulation du système avec un contrôleur conventionnel -- Simulation du système avec des contrôleurs flous -- Simulation du système à paramètres non-nominaux -- Comparaison avec un contrôleur PID conventionnel pour le suivi de trajectoire.

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Additional Information: Le fichier PDF de ce document a été produit par Bibliothèque et Archives Canada selon les termes du programme Thèses Canada https://canada.on.worldcat.org/oclc/1240181521
Department: Département de génie électrique
Date Deposited: 27 Aug 2021 16:51
Last Modified: 03 Sep 2021 09:19
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/9115/

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