Localisation et cartographie avec superquadriques comme primitives géométriques

Le rôle de la robotique est d'assister l'homme dans des tâches répétitives ou dangereuses. Très présents dans l'industrie, les robots ont commencé à réaliser des missions complexes, notamment en gagnant en autonomie. Parmi ces tâches, nous retrouvons la cartographie, qui consiste à réaliser une carte repré-sentant un environnement donné. Les robots mobiles sont souvent employés, car ils peuvent évoluer dans ce milieu, et faire des observations de di˙érents points de vue. Dans nos tra-vaux, nos observations sont faites par un capteur laser fixé sur un robot, pouvant e˙ectuer des mesures de distance et de cap. La construction d'une carte passe d'abord par le choix de la représentation de l'environnement. Beaucoup de représentations existent, et doivent ré-pondre aux problèmes de fiabilité et de mémoire. Nous avons choisi d'utiliser des primitives géométriques telles que les superquadriques, encore peu utilisées en cartographie, de par la grande variété de formes qu'elles peuvent prendre, et leur paramétrisation simplifiée. Un problème inhérent à la robotique mobile est la localisation, et un robot doit pouvoir se positionner dans son environnement pour interagir avec lui. Nous proposons une méthode de localisation qui repose sur la représentation de notre environnement en superquadriques. Nous traitons séparément dans ce mémoire les deux problèmes de cartographie et de locali-sation pour un robot mobile se déplaçant dans un plan.