Conception et analyse de la stabilité robuste d'une commande non linéaire d'un quadrotor

Abstract

RÉSUMÉ Les performances d’une loi de commande basée sur le modèle dynamique d’un quadrotor sont susceptibles de se dégrader lorsque les paramètres du modèle sont incertains ou variables. L’objectif de ce projet de maîtrise est de remédier à une problématique industrielle exprimée par la compagnie ARA robotique. Il consiste à concevoir un contrôleur non linéaire à architecture fixe capable de permettre un suivi de trajectoires, respectant des spécifications précises, pour une gamme de quadrotors dont la masse varie à l’intérieur d’un intervalle.----------ABSTRACT The performance of a controller based on a dynamical model of a quadrotor can be significantly deteriorated when the model parameters are uncertain or variable. The purpose of this project is to tackle an industrial problem expressed by the company ARA robotique pertaining to this issue. The aim of this thesis is to design a fixed-structure nonlinear trajectory tracking controller, respecting given specifications, for a range of quadrotor models with varying masses in a given interval.