Conception et analyse de la stabilité robuste d'une commande non linéaire d'un quadrotor

Les performances d'une loi de commande basée sur le modèle dynamique d'un quadrotor sont susceptibles de se dégrader lorsque les paramètres du modèle sont incertains ou variables. L'objectif de ce projet de maîtrise est de remédier à une problématique industrielle exprimée par la compagnie ARA robotique. Il consiste à concevoir un contrôleur non linéaire à architecture fixe capable de permettre un suivi de trajectoires, respectant des spécifications précises, pour une gamme de quadrotors dont la masse varie à l'intérieur d'un intervalle.