Contribution à l'élaboration d'un système de stationnement autonome : approche par les algorithmes de stabilisation

Cette étude concerne l'élaboration d'un système autonome de stationnement pour desvéhicules de transport. L'approche retenue est l'utilisation des algorithmes destabilisation d'Astolfi et de R.M. DeSantis décrits dans leurs publications. L'objectif estde montrer que ces algorithmes peuvent résoudre le problème du stationnement autonomed'une manière nouvelle, et d'en dégager les bénéfices par rapport aux approches déjà enplace.Un système de régulation mettant en oeuvre ces contrôleurs de stabilisation, ainsi qu'unsuperviseur, est décrit. Un cas d'utilisation a été choisi : il s'agit de stationner à 90° enmarche arrière un véhicule ayant les caractéristiques d'un véhicule réel. L'efficacité dusystème est démontrée par voie de simulation à l'aide de diverses conditions initiales etpour deux véhicules différents.