Contribution à l’élaboration d’un système de stationnement autonome : approche par les algorithmes de stabilisation

Abstract

Cette étude concerne l’élaboration d’un système autonome de stationnement pour des véhicules de transport. L’approche retenue est l’utilisation des algorithmes de stabilisation d’Astolfi et de R.M. DeSantis décrits dans leurs publications. L’objectif est de montrer que ces algorithmes peuvent résoudre le problème du stationnement autonome d’une manière nouvelle, et d’en dégager les bénéfices par rapport aux approches déjà en place. Un système de régulation mettant en oeuvre ces contrôleurs de stabilisation, ainsi qu’un superviseur, est décrit. Un cas d’utilisation a été choisi : il s’agit de stationner à 90° en marche arrière un véhicule ayant les caractéristiques d’un véhicule réel. L’efficacité du système est démontrée par voie de simulation à l’aide de diverses conditions initiales et pour deux véhicules différents.