Guillaume Girardin et Romano M. De Santis
Rapport technique (2004)
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Résumé
Cette étude concerne l'élaboration d'un système autonome de stationnement pour des véhicules de transport. L'approche retenue est l'utilisation des algorithmes de stabilisation d'Astolfi et de R.M. DeSantis décrits dans leurs publications. L'objectif est de montrer que ces algorithmes peuvent résoudre le problème du stationnement autonome d'une manière nouvelle, et d'en dégager les bénéfices par rapport aux approches déjà en place. Un système de régulation mettant en oeuvre ces contrôleurs de stabilisation, ainsi qu'un superviseur, est décrit. Un cas d'utilisation a été choisi : il s'agit de stationner à 90° en marche arrière un véhicule ayant les caractéristiques d'un véhicule réel. L'efficacité du système est démontrée par voie de simulation à l'aide de diverses conditions initiales et pour deux véhicules différents.
Sujet(s): |
2500 Génie électrique et électronique > 2500 Génie électrique et électronique 2500 Génie électrique et électronique > 2522 Radars et navigation |
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Département: | Département de génie électrique |
URL de PolyPublie: | https://publications.polymtl.ca/3139/ |
Numéro du rapport: | EPM-RT-2005-03 |
Date du dépôt: | 13 juin 2018 15:12 |
Dernière modification: | 11 avr. 2024 01:54 |
Citer en APA 7: | Girardin, G., & De Santis, R. M. (2004). Contribution à l'élaboration d'un système de stationnement autonome : approche par les algorithmes de stabilisation. (Rapport technique n° EPM-RT-2005-03). https://publications.polymtl.ca/3139/ |
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