Mesure tactile proprioceptive pour des doigts sous-actionnés

La préhension et la manipulation d'objets par des robots deviennent de plus en plus répandues dans divers domaines, et ce, pour de multiples applications. L'utilisation de robots permet d'améliorer la répétabilité, la rapidité et la précision lors de certaines tâches, et ce, comparativement aux performances d'un opérateur humain. De plus, un robot peut également être conçu pour accomplir certaines tâches qu'une personne ne pourrait effectuer, que ce soit au niveau de la force nécessaire ou du manque d'espace pour manoeuvrer. Des robots peuvent également plus aisément fonctionner dans des environnements hostiles. Tout comme pour l'être humain, la rétroaction tactile est particulièrement utile et même inévitable pour effectuer certaines tâches. Il faut toutefois souligner qu'il s'agit d'un thème de recherche où l'on est encore bien loin d'avoir atteint les performances humaines. Pour s'en approcher, de nombreuses et diverses technologies de capteurs tactiles existent, mais chacune comporte ses défauts. Ainsi, bien qu'il existe actuellement des solutions technologiques pour donner une rétroaction sensorielle à un robot ou à son opérateur, ces dernières s'avèrent généralement coûteuses, présentent différents défauts au niveau de la sensibilité et ne sont pas toujours adaptées à certaines utilisations. Dans l'optique de trouver une alternative efficace aux technologies conventionnelles de détection et de mesure tactiles, la présente thèse se concentre sur la possibilité d'utiliser la raideur inhérente du mécanisme de transmission d'un doigt sous-actionné. En effet, les doigts et les mains sous-actionnés sont de plus en plus communément utilisés pour leur simplicité propre et leur capacité à saisir et à s'adapter à la forme d'objet de manière purement mécanique sans schéma de commande complexe ou de nombreux actionneurs. Contrairement aux mécanismes pleinement actionnés, les doigts sous-actionnés, communément appelés adaptatifs, comportent des éléments passifs pour contraindre leur mouvement avant le contact, tout en permettant d'obtenir une prise stable sans développer des forces de contact trop élevées initialement. Les doigts sous-actionnés étant généralement dépourvus d'actionneurs à l'intérieur du doigt lui-même, les seuls capteurs déjà présents sont typiquement situés à l'unique actionneur. Toutefois, en analysant et traitant en temps réel les données de ces capteurs internes, également appelés proprioceptifs, il est possible d'extraire une panoplie d'informations sur ce qui se passe au niveau des phalanges. Ce principe est donc utilisé pour obtenir des algorithmes de détection tactile pouvant être utilisés sur différents systèmes, tels qu'une pince compliante et un préhenseurs à membrures.