Génération de chemins de couverture pour des opérations automatisées de contrôle non destructif appliquées dans l'industrie aérospatiale

L'industrie aérospatiale accorde un rôle majeur au contrôle non destructif (CND) dans le processus de fabrication et de maintenance des structures et il est utilisé, entre autres, pour détecter des défauts tels que des fissures à un stade précoce. Cependant, les techniques de CND sont encore principalement opérées manuellement, en particulier sur des structures aérospatiales complexes. Plusieurs inconvénients en résultent tels que la pénibilité et le temps d'opération des techniques. De plus, la fiabilité et la répétabilité des résultats d'inspection est susceptible de varier de manière significative puisqu'elles dépendent de l'expérience et de la dextérité de chaque opérateur. Dans le cadre du projet MANU-418 du Consortium de recherche et d'innovation en aérospatiale au Québec (CRIAQ) dans lequel s'inscrit le présent travail de recherche, il a été proposé de développer un système muni d'un bras manipulateur à 6 DDL permettant d'automatiser trois techniques particulières de CND utilisées dans l'industrie aérospatiale : l'inspection par courants de Foucault (ECT), l'inspection par ressuage fluorescent (FPI) et l'inspection par thermographie infrarouge (IRT). L'objectif global du projet MANU-418 est de démontrer que ce système automatisé permet d'obtenir des résultats de détection de défauts (des fissures généralement) en surface et légèrement sous la surface au moins aussi acceptables en termes de fiabilité et de répétabilité que ceux obtenus manuellement. Un des objectifs spécifiques qui découle de ce projet est de développer une méthodologie et un outil logiciel de génération de chemins de couverture adaptés aux trois techniques de CND mentionnées précédemment pour l'inspection de surfaces complexes de structures aérospatiales. Le présent travail de recherche s'attache à la réalisation de cet objectif spécifique. Dans un premier temps, les propriétés de géométrie et de topologie du type de surfaces considérées dans ce projet sont définies (surfaces planes, congés, bords droits, surfaces cylindriques, trou dans la surface). Il est également supposé que le modèle 3D de la surface à inspecter est connu à l'avance. Aussi, l'automatisation de l'inspection ECT étant prioritaire devant celles des techniques FPI et IRT dans le cadre du projet MANU-418, la méthodologie développée se base sur les propriétés de chemin qu'une sonde différentielle à courants de Foucault (appelée ici sonde EC) suit habituellement lors d'une inspection manuelle, tout en permettant de rester utilisable pour les autres techniques. Le chemin d'inspection d'une sonde EC est défini par un balayage en zigzag et cette sonde est généralement en contact léger avec la surface durant le balayage. Aussi, l'axe de la sonde doit en tout temps être normal à la surface et, l'alignement de ses deux bobines doit toujours être orienté le long de sa direction de déplacement. Une première méthodologie est alors proposée pour générer des chemins de couverture sur toute la surface à inspecter en respectant les contraintes de la sonde EC.