Développement d'une solution d'étalonnage automatique d'un robot industriel de réparation de pièces aéronautiques

En robotique industrielle, la programmation des robots est souvent effectuée manuellement. L'opérateur déplace le robot aux points désirés puis enregistre les positions que le robot répétera en boucle pour réaliser une tâche. Ce type de programmation est particulièrement adapté pour définir des trajectoires qui ne changeront pas d'une pièce à l'autre. On peut par exemple penser aux procédés de soudure et de peinture dans le domaine automobile. Certaines applications nécessitent par contre une trajectoire spécifique pour chaque pièce et il serait contre-productif d'utiliser cette méthode pour chaque pièce dans ce cas. La programmation hors ligne est alors utilisée pour définir les trajectoires sans avoir besoin du robot physique. Cette méthode nécessite donc une bonne modélisation du robot afin d'anticiper les corrections à apporter aux trajectoires théoriques. Ce projet a été réalisé avec l'entreprise de robotique AV&R sur une cellule de réparation de pièces aérospatiales utilisant la programmation hors ligne. Le but du projet est d'étalonner le robot afin de trouver son modèle avec précision. À la différence des méthodes traditionnellement utilisées en étalonnage, aucun appareil de mesure externe ne sera utilisé et le capteur de force déjà présent sur le robot sera utilisé à la place. Cette particularité est intéressante, car une des principales dépenses d'un projet d'étalonnage est liée à l'instrument de mesure. Ce projet de maîtrise a permis de développer une solution d'étalonnage automatique se servant du capteur de force du robot. Une série de tests ont permis de déterminer que l'erreur de positionnement a été divisée par 2, passant par exemple de 4.83 mm à 2.05 mm dans le cas du test se rapprochant le plus des conditions d'utilisation réelles. Cette méthode pourrait alors être appliquée pour étalonner tout robot équipé d'un capteur de force à un coût bien inférieur à celui des solutions existantes.