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Théberge, M. D. (2002). Modélisation d'un bras manipulateur à six degrés de liberté : outils de visualisation et exemple d'application. (Rapport technique n° EPM-RT-2002-02). Disponible
Théberge, M. D. (2003). Compensation des perturbations appliquées à un manipulateur à l'aide d'une boucle de rétroaction visuelle [Mémoire de maîtrise, École Polytechnique de Montréal]. Disponible