Etude du modèle non linéaire d'un manipulateur avec une membrure flexible

La modélisation de la flexibilité -- Élasticité des joints -- Survol de la thèse -- Modèle ÉDP -- Le système à modéliser -- Méthodes de modélisation -- Coordonnées et vitesses généralisées -- Cinématique -- Dynamique -- Équations du modèle -- Amortissement -- Simplification des équations -- Analyse du modèle ÉDP -- Modèle d.ordre réduit -- Méthode -- Modèle sous forme matricielle -- Modèle d'état -- Linéarisation -- Fonctions de forme -- Simulation et étude du modèle -- Logiciel de simulation -- Conditions initiales et compensation de gravité -- Étude des non-linéarités -- Étude de l'amortissement -- Commande du robot flexible.