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Etude du modèle non linéaire d'un manipulateur avec une membrure flexible

Jean-Claude Piedboeuf

Technical Report (1989)

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Résumé

La modélisation de la flexibilité -- Élasticité des joints -- Survol de la thèse -- Modèle ÉDP -- Le système à modéliser -- Méthodes de modélisation -- Coordonnées et vitesses généralisées -- Cinématique -- Dynamique -- Équations du modèle -- Amortissement -- Simplification des équations -- Analyse du modèle ÉDP -- Modèle d.ordre réduit -- Méthode -- Modèle sous forme matricielle -- Modèle d'état -- Linéarisation -- Fonctions de forme -- Simulation et étude du modèle -- Logiciel de simulation -- Conditions initiales et compensation de gravité -- Étude des non-linéarités -- Étude de l'amortissement -- Commande du robot flexible.

Uncontrolled Keywords

Manipulateurs (Mécanismes)

PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/9837/
Report number: EPM-RT-89-09
Date Deposited: 16 Dec 2021 16:06
Last Modified: 11 Nov 2022 14:16
Cite in APA 7: Piedboeuf, J.-C. (1989). Etude du modèle non linéaire d'un manipulateur avec une membrure flexible (Technical Report n° EPM-RT-89-09). https://publications.polymtl.ca/9837/

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