Synthèse de manipulateurs parallèles isotropes de topologie star par algorithmes génétiques

Abstract

Structure topologique de la famille Star -- Paramètre géométriques -- Structure géométrique -- Paramétrisation -- Modélisation -- Modèle géométrique inverse -- Matrice jacobienne -- Singularités -- Contraintes de design -- Isotropie -- Paramétrisation isotropique -- Procédure de design -- Paramètres variables -- Exemple numérique -- Algorithmes génétiques -- Optimisation du volume de l'espace de travail -- Optimisation de la dextérité -- Algorithmes génétiques codés aux nombres réels -- Simulateur graphique -- Résultats de l'optimisation -- Résultats pour le volume de l'espace de travail -- Résultats pour la dextérité.