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Commande en position d'un servo-système incluant un réducteur harmonique avec mesure de couple et compensation de non-linéarités

Karim Khial

Masters thesis (2001)

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Cite this document: Khial, K. (2001). Commande en position d'un servo-système incluant un réducteur harmonique avec mesure de couple et compensation de non-linéarités (Masters thesis, École Polytechnique de Montréal). Retrieved from https://publications.polymtl.ca/6951/
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Abstract

Problématique associée à la non linéarité dans les réducteurs de vitesse harmonique -- Transmission à entraînement harmonique -- Le principe de fonctionnement de la transmission harmonique -- Flexibilité dans la transmission harmonique -- Modélisation de la transmission harmonique -- Modélisation des actionneurs à transmission harmonique -- Modèle dynamique d'une articulation -- Modèle SYMOFROS d'une articulation possédant un réducteur de vitesse harmonique -- Compensation de la friction par un estimateur dynamique -- Revue des techniques de compensation de la friction -- L'estimateur de pertubation -- Définition du modèle dynamique de référence d'une articulation -- Définition du couple de perturbation -- Compensation du couple de pertubation Tdist -- L'implantation en temps réel -- Conclusion sur l'estimateur de pertubation -- Contrôle en position d'une articulation -- La méthode du couple pré-calculé -- Commande PID -- Contrôle en position basé sur la technique de rétroaction de couple -- Génération des trajectoires -- Implantation du contrôleur de position -- Simulations -- Expérimentations -- Contrôle en couple -- Modèle dynamique de référence de couple -- Stratégie de contrôle en couple -- Banc d'essai de l'ASC pour le contrôle de robots -- Excitateur 3D -- Équipement -- Servo moteurs -- Systèmes d'interface simulink OPAL-RT -- Carte Green spring ATC-40 -- Intégration des modules I/O dans un modèle -- Système électrique et amplification -- Réducteur harmonique -- Moteurs électriques -- Mesure du couple à la sortie de réducteur harmonique -- Théorie d'opération -- Calibration des capteurs de couple -- Diagramme du modèle simulink opal-rt -- Fichier du modèle de l'articulation généré par symofros.

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Additional Information: Le fichier PDF de ce document a été produit par Bibliothèque et Archives Canada selon les termes du programme Thèses Canada https://canada.on.worldcat.org/oclc/54206377
Department: Département de génie électrique
Date Deposited: 04 Aug 2021 11:05
Last Modified: 25 Aug 2021 14:57
PolyPublie URL: https://publications.polymtl.ca/6951/

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