Conception d'un algorithme de fusion de données pour l'intégration de mesures d'accéléromètre et de gyroscope pour l'estimation d'orientation du membre supérieur

Les capteurs inertiels sont devenus largement disponibles et à faible coût. Les mesures peuvent être acquises à haute fréquence et intégrées pour obtenir des estimations d'orientation. Dans ce projet, un système de 9 capteurs inertiels Delsys® TrignoMT est utilisé pour estimer l'orientation. Les estimations du gyroscope sont exactes à court terme mais sont affectées par une dérivation d'intégration sur des intervalles plus longs. Les données de l'accéléromètre sont soumises à un bruit élevé et sont sensibles aux vibrations. Nous utilisons donc un algorithme de fusion de données pour combiner les données des deux capteurs et obtenir une estimation d'orientation plus précis L'intégration des mesures se fait après l'acquisition et les mouvements suivis sont cycliques, nous utilisons donc une approche simple pour intégrer à la fois les données de l'accéléromètre et du gyroscope pour obtenir l'orientation des membres supérieurs. L'orientation initiale est calculée à l'aide des données de l'accéléromètre et les changements d'orientation ultérieurs sont estimés à l'aide des données du gyroscope. L'algorithme de fusion des données s'est révélé fiable pour estimer l'orientation des membres supérieurs chez les sujets testés en donnant des estimations d'orientation qui étaient visuellement cohérentes avec les mouvements des bras du sujet testé.