Synthèse de lois de commande pour pots vibrants électromagnétiques

Nous présentons dans ce mémoire trois stratégies de contrôle dédiées à l'asservissement de pots vibrants électromagnétiques.Ce sont des sources de vibrations utilisées dans les rhéomètres afin de caractériser les propriétés viscoélastiques de matériaux mous, tels que des tissus biologiques.Les contrôleurs conçus doivent assurer la poursuite du déplacement des pots vibrants pour trois profils de déplacements particuliers. Ces signaux de référence sont de type transitoires et de fréquences variables selon le matériau étudié. De plus, les correcteurs doivent satisfaire les mêmes performances pour toutes les masses des porte-échantillons , ou, en d'autres termes être robustes vis-à-vis les variations des valeurs de ces masses.On commence par l'élaboration de modèles pour les pots vibrants en fonction des masses des porte-échantillons. Pour ce faire, nous utilisons un processus d'identification pour déterminer chaque paramètre des sources vibrantes et estimer son évolution en fonction des masses utilisées. Nous obtenons ainsi des modèles qui dépendent de la masse.Ensuite vient le développement de trois stratégies de commande pour deux pots vibrants particuliers. La première stratégie est basée sur un simple contrôleur à retard de phase. Les deuxième et troisième stratégies sont basées sur la synthèse et la synthèse structurée respectivement. Ce sont deux techniques de contrôle robuste et leur choix est motivé par l'incertitude paramétrique de la masse dans les modèles développés précédemment. Les résultats de simulations et les limitations de chaque stratégie de contrôle sont illustrés et commentés. On finit la partie synthèse par l'évaluation de la robustesse des performances des trois lois de contrôle à l'aide des applications gardiennes et de la-analyse.Enfin, les lois de commande sont implantées expérimentalement sur le système physique. On décrit les éléments et les outils choisis pour l'implantation des trois contrôleurs. Les résultats expérimentaux et les limitations des lois de commande sont alors présentées et comparées à ceux obtenus en simulation.