Développement d'un exosquelette portable motorisé des membres supérieurs pour les enfants atteints de troubles neuromusculaires

Les maladies neuromusculaires sont très fréquentes chez les enfants suivis en réadaptation. Ces maladies se traduisent par des faiblesses musculaires, des troubles de coordination ou encore des tremblements. Au niveau du membre supérieur, ces pathologies handicapent le quotidien des enfants qui se trouvent limités dans la réalisation de plusieurs tâches, telles que simplement boire et manger. Les aides existantes sont la plupart du temps qu'esthétiques, et les solutions fonctionnelles sont majoritairement inadéquates et peu polyvalentes, c'est-à-dire qu'elles ne sont bonnes que pour une tâche particulière. À cela s'ajoute le fait que l'acceptation des dispositifs d'assistance est souvent difficile par les enfants. C'est donc dans ce contexte qu'est née l'idée de concevoir le premier exosquelette portable motorisé des membres supérieurs pour les enfants atteints de troubles neuromusculaires. Ce mémoire présente le développement d'un exosquelette portable motorisé pour la pédiatrie. Sa conception est novatrice, en ayant pour objectifs principaux une utilisation intuitive et un aspect physique le plus discret possible et le moins contraignant. Pour se faire, seulement quatre degrés de liberté ont été sélectionnés, soient les mouvements de flexion et extension et d'adduction et abduction à l'épaule, et de flexion et d'extension et de pronation et supination au coude. Dans un souci d'optimiser l'utilisation de l'exosquelette par rapport aux besoins de l'utilisateur, des éléments passifs, tel un ressort, ont été utilisés pour amener le bras et son exosquelette dans la position neutre désirée, position autour de laquelle l'exosquelette est plus efficace. L'exosquelette est conçu de sorte à avoir une production et un assemblage aisés, grâce notamment aux techniques de prototypage rapide. Ces procédés de fabrication permettent de réduire les coûts, car les pièces deviennent facilement remplaçables suivant la croissance de l'enfant ou un bris. Autre fait important concernant l'exosquelette développé : il présente des mécanismes d'ajustement au niveau des dimensions pour le rendre plus polyvalent. Finalement, un prototype a été imprimé en trois dimensions. Ce prototype est fonctionnel et fait l'objet d'une preuve de concept, qui pourra être testée sur une population d'enfants présentant des troubles neuromusculaires. La preuve de concept coûte moins de 2000 $\$$CA en composants et matériaux, alors que, à titre d'exemple, des exosquelettes motorisés du membre inférieur se vendent, en général, 50 000 $\$$CA et plus. L'exosquelette a donc le potentiel d'être abordable, et du fait même accessible pour les enfants et leur famille, si son prix de vente est sous les 10 000 $\$$CA.