Practical considerations on proprioceptive tactile sensing for underactuated fingers

Les mécanismes sous-actionnés sont de plus en plus répandus dans les nouvelles mains robotisées, en raison notamment du désir de réduire la complexité et les coûts associés aux systèmes conventionnels pleinement actionnés. Avec le même objectif de réduire les coûts des composants nécessaires pour assurer un retour sensoriel, de nombreux auteurs ont travaillé sur la recherche de solutions de rechange aux capteurs tactiles externes. Cet article traite de l'une de ces méthodes, à savoir, la mesure tactile proprioceptive, spécifiquement conçue pour les doigts sous-actionnés. Une attention particulière est portée sur certaines considérations pratiques telles que l'impact de la courbure de l'objet saisi et la reconfiguration du doigt après le contact. En outre, l'analyse de leur influence sur la précision de l'algorithme est proposée. À cette fin, des simulations et des données expérimentales sont présentées pour différents scénarios de saisie. On montre que l'effet de la courbure locale reste limité par rapport à d'autres causes d'imprécision telles que le frottement dans le système. Il est également démontré que la reconfiguration, si elle se fait à l'intérieur de limites raisonnables, n'entraîne pas de variation significative sur l'estimation du point de contact.