Guidage assisté par ordinateur d'un tracteur remorque

Cette étude concerne un système de guidage assisté qui permette de simplifier l'exécution de la part d'un conducteur des manœuvres requises par le stationnement en espace restreint d'un tracteur remorque. L'objectif est de valider d'une façon expérimentale le bon fonctionnement du système qui est prévu par la théorie. Cet objectif est poursuivi en mettant en place un banc d'essai approprié et en développant un certain nombre de tests autant expérimentaux que par voie de simulation. Le système de guidage est conçu en appliquant des techniques récemment proposées par la littérature scientifiq ue dans le cadre de l'asservissement de véhicules articulés. Le banc d'essai est centré sur un robot mobile mis au point au sein du Laboratoire d'Automation et Systèmes automatique de l'Ecole Polytechnique de Montréal et sur un environnement informatique pour la commande en temps réel basé sur Matlab, Simulink and XPC target. Les tests concernent, entre autres, l'exécution par voie manuelle et assistée de manoeuvres de stationnement à 90°. Les résultats obtenus permettent d'établir la validation expérim entale recherchée.